かなり昔から、各国の視覚障害者はその形態や色は様々だったようですが、歩行補助具として杖を使っていたようです。白杖として確立されてきたのは、２０世紀にはいってからです。
１９３０年アメリカ・イリノイ州のピオリア・ライオンズクラブのジョージ・A・ボーナム（George A. Bonham）と言うライオンズクラブの（当時の）会長が考案して寄贈したのが始まりです。
１９２５年：ライオンズクラブ国際大会にて、『ヘレン・ケラー女史』が「ライオンズクラブの皆さん、闇を開く十字軍の騎士になってください。」と呼びかけた。これがきっかけで全世界のライオンズクラブの盲人福祉活動が始まり、現在に至ってる。（白杖はその奉仕活動の産物である。）
１９３０年：イリノイ州ピオリア（米）記録に残る最初の白杖に関する法令
１９３１年：カナダのトロントにて、国際ライオンズクラブ大会が開かれて「国際的に白杖を視覚障害者の歩行補助具に」という決議がされる。
１９６０年：日本においても道路交通法で、見えない人は白杖を持つことが定められており、見える人はこの杖を持つ人に配慮することになっている。